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一种工业机器人停止过程段的振动抑制方法

基本信息

申请号 CN202010835110.5 申请日 -
公开（公告）号 CN111958600B 公开（公告）日 2022-03-18
申请公布号 CN111958600B 申请公布日 2022-03-18
分类号 B25J9/16（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 杨晓文;王继虎;钱巍 申请（专利权）人 南京埃斯顿自动化股份有限公司
代理机构 江苏圣典律师事务所 代理人 程化铭
地址 211106江苏省南京市江宁经济开发区燕湖路178号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了工业机器人停止过程段的振动抑制方法，从信号系统的角度出发，对各关节端直接规划，以所设计轨迹的离散傅里叶变换幅域为目标函数，使所规划减速段轨迹中的各具体关节端主共振频率的幅值占比最小。同时使得该目标函数满足确保轨迹的二阶连续性（c2）和保证速度的单调性及最大加速度限幅的约束条件，最后通过凸优化的方法获取轨迹参数进而实时插补完成停止运动。本发明方法方法，直接对各关节加速度轨迹进行优化，使得频域内该共振点附近的幅值占比最小，进而实现主动振动抑制。同时，该方法可减少因逆解计算负载所致延时，避免整形或陷波等所致时滞，严格保证预设的停止时间机运行距离，保障人员及设备安全。