机器人的手眼标定方法、装置、计算机设备和可读存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110677422.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113442169A | 公开（公告）日 | 2021-09-28 |
| 申请公布号 | CN113442169A | 申请公布日 | 2021-09-28 |
| 分类号 | B25J19/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 杨帆;王晓雪;张哲思 | 申请（专利权）人 | 武汉联影智融医疗科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京华进京联知识产权代理有限公司 | 代理人 | 唐德君 |
| 地址 | 430073湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道818号武汉高科医疗器械园B13栋1层2号（自贸区武汉片区） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及一种机器人的手眼标定方法、装置、计算机设备和可读存储介质。该方法通过确定机器人的基坐标系平移后的平移基坐标系，并根据平移基坐标系，确定基坐标系与相机坐标系之间的第一旋转矩阵；获取机器人的机械臂上的标记物在相机坐标系下的位姿数据，并根据位姿数据、第一旋转矩阵以及第二旋转矩阵确定基坐标系与相机坐标系之间的平移向量；根据第一旋转矩阵和平移向量，确定基坐标系和相机坐标系之间的位姿转换关系。本申请提供的机器人的手眼标定方法对操作人员技能要求较低，且可以减少操作人员操作时间。 |
