末端工具运动引导方法、系统和手术机器人
基本信息
| 申请号 | CN202110778776.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113509270A | 公开（公告）日 | 2021-10-19 |
| 申请公布号 | CN113509270A | 申请公布日 | 2021-10-19 |
| 分类号 | A61B34/30（2016.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 曾致贤;陈龙;马波琪;杨帆 | 申请（专利权）人 | 武汉联影智融医疗科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京品源专利代理有限公司 | 代理人 | 郭德霞 |
| 地址 | 430073湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道818号武汉高科医疗器械园B13栋1层2号（自贸区武汉片区） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例公开了一种末端工具运动引导方法、系统和手术机器人，该方法包括：检测末端工具的当前位置，若末端工具的当前位置未在约束空间的期望路径上，则确定所述末端工具的当前位置对应的子约束空间以及该子约束空间对应的距离刚度函数，其中，所述约束空间的中心轴为所述末端工具的期望路径，所述约束空间包括嵌套在一起的至少两个子约束空间；根据所述当前位置以及所述当前位置对应的距离刚度函数，向所述末端工具输出朝向所述期望路径的第一反馈力。解决了现有引导型手术机器人无法使用户及时获取末端工具的有效位置信息的技术问题。 |
