基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法及计算机装置
基本信息
| 申请号 | CN202010352480.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113570657A | 公开（公告）日 | 2021-10-29 |
| 申请公布号 | CN113570657A | 申请公布日 | 2021-10-29 |
| 分类号 | G06T7/70（2017.01）I;G06T3/00（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 曹鹏蕊;谢恺;罗为 | 申请（专利权）人 | 富华科精密工业（深圳）有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司 | 代理人 | 李艳霞 |
| 地址 | 518109广东省深圳市龙华区龙华街道东环二路二号富士康科技园F8b区厂房1栋3层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于鱼眼图像的自动导向小车定位方法及计算机装置。所述方法包括：通过自动导向小车的鱼眼摄像头获取鱼眼图像，其中鱼眼图像中包括由两条黄线构成的轨道；从鱼眼图像中分析出轨道的两条黄线的像素坐标；根据所述鱼眼摄像头的内参K、D和外参R、t与两条黄线的像素坐标得到所述两条黄线以所述自动导向小车中心为坐标原点的世界坐标系的位置；及根据所述两条黄线的位置确定所述自动导向小车与所述两条黄线的相对位置关系。本发明根据所述两条黄线的位置确定所述自动导向小车与所述两条黄线的相对位置关系，从而实现利用黄线进行导航，从而方便改变和扩展小车路径及简化导航计算量，并可将小车导航算法实现下沉到嵌入式端。 |
