一种基于全景图的SLAM优化方法、装置和系统
基本信息
| 申请号 | CN201910574351.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112148817A | 公开（公告）日 | 2020-12-29 |
| 申请公布号 | CN112148817A | 申请公布日 | 2020-12-29 |
| 分类号 | G06F16/29;G06K9/46;G06K9/34 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 张观良;付万豪;刘殿超;王晓霞;王刚 | 申请（专利权）人 | 理光软件研究所（北京）有限公司 |
| 代理机构 | 北京市隆安律师事务所 | 代理人 | 权鲜枝 |
| 地址 | 100044 北京市海淀区西直门外大街168号腾达大厦28层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开一种基于全景图的SLAM优化方法、装置和系统。本发明的方法包括：对输入图像序列中每幅输入图像进行特征提取，并将提取到的特征与目标地区的全景图的特征进行匹配；根据所提取特征与预先从目标地区全景图中提取的特征之间的匹配关系，确定所述全景图与输入图像序列的匹配对集合，所述匹配对标识所述输入图像在所述全景图中的位置；根据所述匹配对集合计算SLAM的目标函数，将所述目标函数加入到所述SLAM的优化过程中进行点云与扫描轨迹的优化。本发明利用全景图的全局信息化点云以及扫描路径，能够避免仅利用局部信息产生的偏差，提高定位精度。 |
