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一种带有触觉反馈和可变刚度的灵巧手及其控制方法

基本信息

申请号 CN202110431700.6 申请日 -
公开（公告）号 CN113146665B 公开（公告）日 2022-06-21
申请公布号 CN113146665B 申请公布日 2022-06-21
分类号 B25J15/00;B25J13/08;B25J9/16 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 夏庆华;刘俊辉;刘宇;朱科 申请（专利权）人 余姚市浙江大学机器人研究中心
代理机构 杭州浙科专利事务所（普通合伙） 代理人 杨小凡
地址 315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种带有触觉反馈和可变刚度的灵巧手及其控制方法，方法包括：S1，控制第一激磁线圈的电流，使第一激磁线圈与弹簧相互配合，控制柔性件的凸起与收缩运动，使灵巧手抓握住被抓物体；控制第二激磁线圈，调节磁流变液，使磁流变液由液体转变为固体；S2，改变灵巧手的手指角度，增加抓握力度，通过手指角度的变化值推算出被抓物体的形变量，通过触觉感应电路，检测抓握的力度值；S3，根据多个触觉感应点位的力度值和被抓物体的形变量，估算出被抓物体的刚度；S4，根据预设的被抓物体的刚度阈值，调节磁流变液的刚度；灵巧手包括：灵巧手本体及其上设有的检测单元、由触觉感应电路构成的阵列。