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一种四闭环步进伺服控制方法

基本信息

申请号	CN201510598761.6	申请日	-
公开（公告）号	CN105186951A	公开（公告）日	2015-12-23
申请公布号	CN105186951A	申请公布日	2015-12-23
分类号	H02P8/12(2006.01)I	分类	发电、变电或配电;
发明人	李鹏;高涛;高超京	申请（专利权）人	深圳市中科伺服科技有限公司
代理机构	深圳市翼智博知识产权事务所（普通合伙）	代理人	李鹏;深圳市中科伺服科技有限公司
地址	518055 广东省深圳市宝安区西乡宝源路宝安互联网产业基地A区三栋206
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种四闭环步进伺服控制方法，包括步骤S1将位置指令信号与位置反馈信号相加获得当前周期的待执行位置信号，并将当前周期的待执行位置信号与上一个周期的待执行位置信号相减获得位置信号偏差；S2将位置信号偏差乘以比例调节系数获得位置信号输出值；S3对位置信号输出值进行滤波处理；S4根据滤波后的位置信号输出值获得步进位置信号，并根据步进位置信号输出当前周期的电流相位值；将滤波后的位置信号乘以电流幅值倍率后与电流设置值进行比较获得当前周期的电流幅值；S5将当前周期的电流相位值和上一个周期的电流相位值进行PI调节后获得电流输出值中的相位值；将当前周期的电流幅值和上一个周期的电流幅值进行PI调节后获得电流输出值中的幅值。