首页/ 北京理工华汇智能科技有限公司/ 专利详情

机器人路径规划方法及装置

基本信息

申请号 CN201711387581.9 申请日 -
公开（公告）号 CN108255174B 公开（公告）日 2021-03-16
申请公布号 CN108255174B 申请公布日 2021-03-16
分类号 G05D1/02(2020.01)I 分类 控制；调节;
发明人 张伟民;李明珠;黄强;张华 申请（专利权）人 北京理工华汇智能科技有限公司
代理机构 北京知果之信知识产权代理有限公司 代理人 唐海力;韩来兵
地址 100081北京市海淀区中关村南大街5号二区204栋一层114
法律状态 -

摘要

摘要 本申请公开了一种机器人路径规划方法及装置。该方法包括：确定路径的目标点及环境中实体基于视觉传感器坐标系的三维坐标；确定机器人与所述目标点的第一位置关系以及所述实体与机器人之间的第二位置关系；根据所述第一位置关系确定所述机器人行进的基准线速度及基准角速度；根据所述基准线速度及基准角速度确定一条模拟运动轨迹；根据所述第二位置关系及模拟运动轨迹周期性对所述机器人的线速度及角速度进行调整；根据每个周期内所述机器人的线速度及角速度得到每个周期内所述机器人的运动轨迹；根据每个周期内的运动轨迹得到到达终点的完整运动轨迹。进而解决了由于各种算法应用到路径规划当中均具有较大局限性的技术问题。