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惯性测量单元数据补偿方法及系统

基本信息

申请号 CN202110670614.0 申请日 -
公开（公告）号 CN113465628A 公开（公告）日 2021-10-01
申请公布号 CN113465628A 申请公布日 2021-10-01
分类号 G01C25/00（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 王晓辉;孙兴;汪寒;陈戗;季华 申请（专利权）人 杭州鸿泉物联网技术股份有限公司
代理机构 北京路浩知识产权代理有限公司 代理人 肖艳
地址 310000浙江省杭州市滨江区西兴街道协同路258号二层210室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种惯性测量单元数据补偿方法及系统，方法包括：对目标车辆的惯性测量单元IMU的目标数据去噪预处理，以获取第一目标数据；根据目标车辆的导航信息，获取目标车辆处于预设状态时的航向角和车速；根据第一目标数据、航向角和车速，确定目标函数；基于多起点模拟退火算法确定目标函数的最优解，并根据最优解，确定IMU相对车体系的姿态，以获取校正后的目标数据。所述系统用于执行上述方法。本发明提供的惯性测量单元数据补偿方法及系统，结合模拟退火算法实现对安装姿态误差的估算和补偿，能够在车辆载体直线运动且具有一定速度的状态下，估算IMU的安装姿态误差并补偿，提高航迹推算的准确性和稳定性。