协作机器人的抱闸释放方法、装置、设备和存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110708718.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113427520A | 公开（公告）日 | 2021-09-24 |
| 申请公布号 | CN113427520A | 申请公布日 | 2021-09-24 |
| 分类号 | B25J19/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 周磊;沈晓龙;彭秋明 | 申请（专利权）人 | 深圳市同川科技有限公司 |
| 代理机构 | 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人 | 关志琨 |
| 地址 | 518101广东省深圳市宝安区福永街道福园一路润恒鼎丰高新产业园5栋2楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及一种协作机器人的抱闸释放方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取协作机器人的各关节轴分别对应的抱闸数据；对于每个关节轴，分别根据相应的抱闸数据，将相应关节轴内抱闸挡销当前所处的编码器值区间作为目标编码器值区间；基于目标编码器值区间确定与各个关节轴分别对应的旋转角度；对于每个关节轴，均按照相对应的旋转角度，驱动关节轴沿第一旋转方向进行旋转，以使抱闸挡片与相应的抱闸挡销脱离接触；当各关节轴内抱闸挡片均与相应的抱闸挡销脱离接触后，驱动各关节轴执行松闸动作。采用本方法能够提高松闸成功率，无需人为松闸。 |
