一种油浸式变压器微型机器鱼姿态定位方法
基本信息
| 申请号 | CN201910971813.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110849357A | 公开（公告）日 | 2020-02-28 |
| 申请公布号 | CN110849357A | 申请公布日 | 2020-02-28 |
| 分类号 | G01C21/16;G01C21/20 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 贺欣;张应田;刘力卿;王伟;张弛;郗晓光;张鑫;李雪;冯军基;马昊;魏菊芳;姚创;段明辉;季洪鑫 | 申请（专利权）人 | 天津市电力科技发展有限公司 |
| 代理机构 | 天津盛理知识产权代理有限公司 | 代理人 | 国网天津市电力公司电力科学研究院;天津市电力科技发展有限公司 |
| 地址 | 300384 天津市和平区劝业场街哈尔滨道184号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种油浸式变压器微型机器鱼姿态定位方法，其技术特点是：根据变压器微型机器鱼内部安装的惯性导航传感器测得自身的加速度和角加速度并对其作二次积分得到变压器微型机器鱼惯性导航的位姿；利用声‑电定位传感器来检测变压器微型机器鱼定期发出的超声信号和电磁波信号；根据超声信号和电磁波信号计算出变压器微型机器鱼的精确位姿，使用该精确位姿对变压器微型机器鱼惯性导航的位姿进行修正，最终得到变压器微型机器鱼当前的位姿。本发明设计合理，能够有效减小变压器微型机器鱼惯性导航由随时间产生的累积误差，在降低变压器身上所安装定位传感器数量的同时，确保变压器微型机器鱼的位姿始终在规定的误差范围内。 |
