一种基于融合多传感器的因子图室内定位方法
基本信息
| 申请号 | CN202210332425.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114674314A | 公开（公告）日 | 2022-06-28 |
| 申请公布号 | CN114674314A | 申请公布日 | 2022-06-28 |
| 分类号 | G01C21/16（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 潘雷;武星宇;张立阳;高瑞 | 申请（专利权）人 | 天津城建大学 |
| 代理机构 | 北京酷爱智慧知识产权代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 300384天津市西青区津静路26号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于融合多传感器的因子图室内定位方法，包括步骤：根据多传感器的测量模型制定传感器因子，将传感器因子输入至预设的因子动态适应函数作为因子节点、将机器人导航状态作为变量节点构建因子图框架；对获取的多传感器的测量数据进行非线性融合，得到机器人导航状态的最优状态增量估计；结合增量平滑算法计算机器人所有导航状态下的全导航解。本发明可有效融合多传感器的测量信息，提高实时性和定位精度。 |
