塔机回转控制方法、装置及计算机可读存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202210392749.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114735598A | 公开（公告）日 | 2022-07-12 |
| 申请公布号 | CN114735598A | 申请公布日 | 2022-07-12 |
| 分类号 | B66C13/22（2006.01）I;B66C13/48（2006.01）I;B66C23/84（2006.01）I;G06F17/11（2006.01）I | 分类 | 卷扬；提升；牵引; |
| 发明人 | 李龙文;陈代威;郑磊 | 申请（专利权）人 | 深圳市汇川技术股份有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 | 代理人 | - |
| 地址 | 518000广东省深圳市龙华区观澜街道高新技术产业园汇川技术总部大厦 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种塔机回转控制方法、装置和计算机可读存储介质，所述塔机回转控制方法包括步骤：获取塔机设备参数，根据所述设备参数构建塔机的动力学方程；将所述动力学方程进行拉氏变换，构建塔机大臂转速和电机转速之间的目标传递函数；接收电机工作频率，并根据所述目标传递函数，采用时滞整形器重构所述电机工作频率并输出目标频率曲线；控制电机根据所述目标频率曲线运行，消除塔机回转震荡。本发明通过在时滞整形控制，降低了塔机回转控制时的成本。 |
