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图像配准方法、装置、手术机器人以及手术机器人系统

基本信息

申请号 CN202110813776.5 申请日 -
公开（公告）号 CN113558766A 公开（公告）日 2021-10-29
申请公布号 CN113558766A 申请公布日 2021-10-29
分类号 A61B34/20（2016.01）I;A61B34/10（2016.01）I;A61B34/30（2016.01）I;A61B17/16（2006.01）I;A61B17/17（2006.01）I;G06T7/33（2017.01）I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 吴斌;雷静;谭润菲;刘立波;董骧 申请（专利权）人 北京纳通医用机器人科技有限公司
代理机构 北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 张梦瑶
地址 100094北京市海淀区澄湾街9号院1号楼3层G358
法律状态 -

摘要

摘要 本公开提供了图像配准方法、装置、手术机器人以及手术机器人系统，具体实现方案为：通过粗配准获取用于表征物理空间的空间坐标系与病灶图像的图像坐标系之间的初始映射关系的第一变换矩阵；通过精配准过程，消除粗配准结果存在的距离偏差以及角度偏差，获取第二变换矩阵、第三变换矩阵以及第四变换矩阵；根据第一变换矩阵、第二变换矩阵、第三变换矩阵以及第四变换矩阵，生成空间坐标系与图像坐标系之间的目标变换矩阵。由此，提高了图像配准的精度，进而提高了后续利用图像配准结果进行手术时的安全性。对于计算机处理器来说，也提高了其运算精度和效率。