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牙体预备系统

基本信息

申请号 CN202110102058.7 申请日 -
公开（公告）号 CN112790885A 公开（公告）日 2021-05-14
申请公布号 CN112790885A 申请公布日 2021-05-14
分类号 A61C19/00;A61C19/06;A61C9/00;A61B34/30;A61B34/20;A61B34/10 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 王利峰;孙贝;沈晨;刘洪澎 申请（专利权）人 雅客智慧（北京）科技有限公司
代理机构 北京路浩知识产权代理有限公司 代理人 程琛
地址 100007 北京市东城区安定门东大街28号雍和大厦C座801室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种牙体预备系统，包括视觉标记导板、牙科机器人、视觉导航仪和预备控制装置；其中，视觉标记导板设置在待修复牙齿所在牙列上，视觉标记导板上设置有牙列视觉标记；牙科机器人包括机械定位臂，以及设置在机械定位臂末端的手术器械，手术器械上设置有器械视觉标记；视觉导航仪用于检测牙列视觉标记和器械视觉标记的位置姿态；预备控制装置基于牙列视觉标记的位置姿态进行视觉标定，基于器械视觉标记的位置姿态进行手眼标定，并基于视觉标定结果和手眼标定结果控制机械定位臂动作。本发明提供的系统，即便是口腔内狭小且非直视的环境，也能通过自动控制牙科机器人运动，使牙体预备的精度更高，同时提高操作效率和一致性。