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一种对称布局多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法

基本信息

申请号 CN201710116231.2 申请日 -
公开（公告）号 CN106933238B 公开（公告）日 2020-04-17
申请公布号 CN106933238B 申请公布日 2020-04-17
分类号 G05D1/08;G05D1/10 分类 控制；调节;
发明人 李继宇;姚伟祥;兰玉彬;欧阳帆;黎志宏;林晋立;李一凡 申请（专利权）人 深圳市翔农创新科技有限公司
代理机构 广州市华学知识产权代理有限公司 代理人 华南农业大学
地址 510642 广东省广州市天河区五山路483号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种对称布局多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法，包括步骤：(1)无人机静止，采集旋翼面几何中心位置信息，得到几何中心位置图形方程；(2)人机起飞任意飞行，利用图形方程得到无人机重心位置信息，以动态矢量空间坐标点形式记录；(3)采集无人机各旋翼转速和空间姿态位置信息，提取二者数据特征，得到无人机飞行轨迹方程和空间姿态方程；(4)利用空间姿态方程结合几何中心位置图形方程，得到无人机动态受力中心位置方程；(5)将重心的动态空间矢量坐标和动态受力中心位置的动态空间矢量坐标进行实时比较，得到二者的动态变化关系；(6)飞行控制系统实时处理比对二者动态关系，协助无人机进行姿态调整。