助力外骨骼机器人的多相位步态切换控制系统及其控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201610701182.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106325273A | 公开（公告）日 | 2017-01-11 |
| 申请公布号 | CN106325273A | 申请公布日 | 2017-01-11 |
| 分类号 | G05D1/02(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 何锋;王容川;赵江海;叶晓东;赵子毅;丁玲;刘曼曼 | 申请（专利权）人 | 江苏中科伟思智能机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 | 代理人 | 中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所;江苏中科伟思智能机器人科技有限公司 |
| 地址 | 230031 安徽省合肥市蜀山区董铺岛 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种助力外骨骼机器人的多相位步态切换控制系统及其控制方法，其特征是包括传感器模块、信号采集与处理模块、步态切换运动控制模块、电机驱动模块；传感器包括：惯性测量单元、足底压力传感器和电机编码器。本发明能在满足外骨骼机器人负载重物情况下，规划各相位步态下髋关节和膝关节电机助力力矩的输出和各相位步态之间的流畅切换，达到负重外骨骼装备肢体动作的协调性和灵活性的目的。 |
