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基于逻辑回归的外骨骼助残机器人步相切换方法

基本信息

申请号 CN201610701250.7 申请日 -
公开（公告）号 CN106256336B 公开（公告）日 2018-07-31
申请公布号 CN106256336B 申请公布日 2018-07-31
分类号 A61H3/00 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 赵江海;叶晓东;王容川;孔令成;何锋;赵子毅;陈淑艳 申请（专利权）人 江苏中科伟思智能机器人科技有限公司
代理机构 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 代理人 江苏中科伟思智能机器人科技有限公司
地址 213164 江苏省常州市武进区常武中路18号常州科教城惠弘楼3层307室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于逻辑回归的外骨骼助残机器人步相切换方法，其特征是在外骨骼助残机器人上安装三类传感器，在设置步相切换时的各个传感器的阈值后，通过穿戴外骨骼助残机器人进行步行实验，分别记录与步态切换成功和失败两种状态对应的倾角、压力和角度传感数据，并作为训练数据，得到步相切换估计函数，从而对步相切换成功与失败两种状态进行正确分类，识别行走时支撑腿与摆动腿切换的时机。本发明有效提高了外骨骼助残机器人步相切换的准确率。