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一种基于实时视频的位姿估计方法

基本信息

申请号	CN202011295425.1	申请日	-
公开（公告）号	CN112419409A	公开（公告）日	2021-02-26
申请公布号	CN112419409A	申请公布日	2021-02-26
分类号	G06T7/73(2017.01)I;G06T7/246(2017.01)I;G06T7/80(2017.01)I;G06T5/00(2006.01)I	分类	计算；推算；计数;
发明人	张中;黄俊杰;汪明明	申请（专利权）人	合肥湛达智能科技有限公司
代理机构	合肥市长远专利代理事务所（普通合伙）	代理人	程笃庆
地址	230000安徽省合肥市高新区黄山路602号国家大学科技园创业孵化中心
法律状态	-

摘要

本发明涉及视频处理技术领域，具体涉及一种基于实时视频的位姿估计方法，包括以下步骤S1利用摄像机获取实时视频数据，并建立摄像机模型；S2利用摄像机模型在三维空间点和二维图像点之间建立映射；S3对于相邻图像之间的位姿变换关系，采用对极几何的方式进行度量；S4利用PnP算法求解三维空间点到二维图像点对运动；S5持续计算新的图像帧对应的位姿变换，并保证尺度一致性；S6利用BA算法对位姿估计进行优化，最终得到最佳的位姿估计结果。本发明提升位姿非线性优化过程中对外点的抵抗能力，有效提升了位姿追踪算法的精度和鲁棒性，实现了视频序列中位姿参数的精确求解，同时本发明算法的精度高于传统算法、可靠性更强、具有很强的实时性。