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一种高精度相机标定和目标姿态估计方法

基本信息

申请号 CN201810727784.6 申请日 -
公开（公告）号 CN109003309B 公开（公告）日 2021-05-07
申请公布号 CN109003309B 申请公布日 2021-05-07
分类号 G06T7/80(2017.01)I 分类 计算；推算；计数;
发明人 武栓虎;辛睿;李爱娟;郑强;姜殿臣;黎应奋 申请（专利权）人 珠海华星智造科技有限公司
代理机构 苏州中合知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 伍兵
地址 519000 广东省珠海市香洲区永南路388号3栋501房
法律状态 -

摘要

摘要 基于圆阵列平面标靶的高精度相机标定和目标姿态估计方法，包括：(1)从多幅标靶图像中提取投影椭圆中心坐标，得到相机初始参数；(2)固定相机内参，对基准标靶采样，利用新估相机参数投影到图像空间，拟合椭圆得到投影椭圆中心，利用其和实拍标靶图像椭圆中心位移量，对基准标靶圆心投影重新估计，合规则进入步骤(5)；(3)固定相机内参，利用标靶圆心在各实拍标靶图像投影的最新估计，重新计算标靶姿态参数；(4)固定相机内参，按步骤(2)继续迭代；(5)利用基准标靶圆心坐标的最新投影估计，得到新内参和标靶的姿态参数，据此按照步骤(2)的方法，重新对采样圆进行投影并计算位移量，合规则算法结束，否则返回步骤(2)。