经颅磁刺激导航过程的路径规划方法及相关装置
基本信息
| 申请号 | CN202210118146.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114376726A | 公开（公告）日 | 2022-04-22 |
| 申请公布号 | CN114376726A | 申请公布日 | 2022-04-22 |
| 分类号 | A61B34/10（2016.01）I;A61B34/20（2016.01）I;A61B34/30（2016.01）I;A61N2/04（2006.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 秦伟;曹霞霞;孙金铂;龙戈农;崔亚朋 | 申请（专利权）人 | 西安科悦医疗股份有限公司 |
| 代理机构 | 广东普罗米修律师事务所 | 代理人 | 齐则琳 |
| 地址 | 710000陕西省西安市高新区草堂科技企业加速器秦岭大道西2号9号楼9-30301 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请适用于医疗技术领域，提供一种经颅磁刺激导航过程的路径规划方法及相关装置，丰富经颅磁刺激导航过程路径规划的技术方案。该方法主要包括：确定机械臂的工具中心点的初始位置点坐标、患者头部的目标磁刺激点坐标；对患者头部设置包裹患者头部的所有磁刺激点坐标的几何体包络盒；将目标磁刺激点坐标投影到几何包络盒的表面，得到目标磁刺激点坐标的目标映射点坐标；利用人工势场法计算机械臂的工具中心点从初始位置点坐标移动到目标映射点坐标的第一段路径；利用机械臂逆向运动学求解算法计算机械臂的工具中心点从目标映射点坐标移动到目标磁刺激点坐标的第二段路径；按先后顺序连接第一段路径与第二段路径，得到机械臂的规划路径。 |
