一种基于3D激光扫描仪的机器人毛刺清理方法
基本信息
| 申请号 | CN201811459512.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109605157B | 公开（公告）日 | 2019-11-12 |
| 申请公布号 | CN109605157B | 申请公布日 | 2019-11-12 |
| 分类号 | B24B9/00（2006.01）I; B24B1/00（2006.01）I; B24B51/00（2006.01）I | 分类 | 磨削；抛光; |
| 发明人 | 陈庚; 向华; 禹辉; 陈吉红; 林仁刚 | 申请（专利权）人 | 苏州华数机器人有限公司 |
| 代理机构 | 华中科技大学专利中心 | 代理人 | 华中科技大学; 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院; 苏州华数机器人有限公司 |
| 地址 | 430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于自动化加工领域，并具体公开了一种基于3D激光扫描仪的机器人去毛刺方法，包括如下步骤：机器人抓取调试工件按照预设轨迹在3D激光扫描仪视野范围内运动获取调试工件轮廓点云数据Pri；调试工件运动至刀具处进行示教编程获得去毛刺轨迹点坐标Pj；采用同样方式抓取待清理工件在3D激光扫描仪视野范围内运动，获取待清理工件点云数据Pwi；将Pri和Pwi转换至机器人末端坐标系下并配准获取位置偏差矩阵T和姿态偏差矩阵R；利用T和R对Pj进行修正，获得修正后的去毛刺轨迹点坐标Pj′；机器人根据Pj′夹持待清理工件相对刀具运动实现去毛刺处理。本发明具有自动化程度较高、零件去毛刺后一致性好、提高去毛刺效率和合格率、减少粉尘对环境污染等优点。 |
