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一种供电所火灾作业特种机器人用四自由度机械手

基本信息

申请号 CN201610499897.6 申请日 -
公开（公告）号 CN106178360B 公开（公告）日 2019-04-16
申请公布号 CN106178360B 申请公布日 2019-04-16
分类号 A62C31/28（2006.01）I; B25J9/00（2006.01）I 分类 救生；消防;
发明人 虞田乐 申请（专利权）人 安徽扫宝智能科技有限公司
代理机构 深圳茂达智联知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 新昌县坞捷农业科技有限公司
地址 312500 浙江省绍兴市新昌县儒岙镇石磁村167号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种供电所火灾作业特种机器人用四自由度机械手，包括冗余并联机构和灭火装置；所述的冗余并联机构位于灭火装置正下方，且冗余并联机构上端与灭火装置相连接。本发明可对供电所发生火灾时进行消防灭火作业，且自动化程度高、灭火喷射范围大、灭火效率高且安全性高，解决了供电所人工消防灭火危险性大的问题。其冗余并联机构采用2‑UPS‑2‑RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动，将冗余并联机构应用到本发明中，一方面起到了对灭火装置方位角度的调节，另一方面对灭火装置起到了减震的效果，防止抖动性过大对储放的灭火器造成安全隐患。