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基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法

基本信息

申请号 CN202111321792.9 申请日 -
公开（公告）号 CN113776540A 公开（公告）日 2021-12-10
申请公布号 CN113776540A 申请公布日 2021-12-10
分类号 G01C21/20（2006.01）I;G01S11/12（2006.01）I;G06K9/00（2006.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分类 测量；测试;
发明人 严晓明;岳野;陈明;马倩如 申请（专利权）人 北京艾克利特光电科技有限公司
代理机构 北京金智普华知识产权代理有限公司 代理人 巴晓艳
地址 101399 北京市顺义区南彩镇彩祥东路16号17幢1层184室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法，包括：根据测距传感器对被追踪车辆进行视觉测距，并将视觉测距信息反馈至云端；根据云端存储的视觉测距信息，对被追踪车辆的位姿进行估计，并确定被追踪车辆的位姿；根据被追踪车辆的位姿，进行障碍物检测，根据障碍物检测结果，规划局部路径；在局部路径中确定追踪航点，利用航点进行引导无人机的飞行状态。本发明用以实现能够自动定位被追踪物体，进一步在定位后能够实现随着被追踪物体的移动进行位移。