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存储设备、机器人

基本信息

申请号 CN201710474651.8 申请日 -
公开（公告）号 CN107450308B 公开（公告）日 2020-05-05
申请公布号 CN107450308B 申请公布日 2020-05-05
分类号 G05B11/42;G05D27/02 分类 控制；调节;
发明人 韩勇;万海兵 申请（专利权）人 浙江众导机器人科技有限公司
代理机构 上海韧辰专利代理有限公司 代理人 合肥中导机器人科技有限公司
地址 230601 安徽省合肥市经济技术开发区翠微路6号海恒大厦543#
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种存储设备、机器人。本技术方案在平面坐标系中建立运动学坐标系，以k时刻的指令轨迹速度为前馈速度，k‑1时刻机器人位置与运动学坐标系的原点之间沿指令轨迹的航向上的距离为位置偏差量，借助PID控制器辅提高了位置控制的精度并减小了对指令轨迹跟踪的时滞问题。引入曲率圆模型，根据k‑1时刻机器人偏离曲率圆的距离、机器人在k‑1时刻的控制线速度并结合PID控制器以得到k‑1时刻机器人角速度分量，并利用k‑1时刻机器人角速度分量对k‑1时刻的控制角速度进行调整以得到精确的控制角速度，解决了线速度与角速度不匹配的问题。