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一种水面船自主定位方法及系统

基本信息

申请号 CN202010913969.3 申请日 -
公开（公告）号 CN112013849A 公开（公告）日 2020-12-01
申请公布号 CN112013849A 申请公布日 2020-12-01
分类号 G01C21/20(2006.01)I 分类 测量；测试;
发明人 项基;寇立伟 申请（专利权）人 浙江傲宋智能科技有限公司
代理机构 北京高沃律师事务所 代理人 刘凤玲
地址 315324浙江省宁波市慈溪市周巷镇企业路939号6幢101室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种水面船自主定位方法及系统，仅依靠偏航角信息建立状态方程，通过电机电压和水面船稳态速度的非线性函数关系建立观测方程，根据前一时刻的系统状态向量均值的后验估计值和前一时刻的协方差矩阵平方根因子的后验估计值，利用状态方程，确定水面船系统当前时刻的系统状态向量均值的先验估计值和协方差矩阵平方根因子的先验估计值，根据这两项先验估计值计算得到观测量测容积点，利用观测方程确定卡尔曼系数矩阵，然后确定当前时刻的协方差矩阵平方根因子的后验估计值，最后得到水面船系统当前时刻的系统状态向量均值的后验估计值，即为水面船当前时刻的位置，实现了在缺失GPS/北斗等外部传感器信号的恶劣环境下的自主准确定位。