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无人直升机动力学参数的辨识方法和装置

基本信息

申请号 CN201610214448.2 申请日 -
公开（公告）号 CN105843040A 公开（公告）日 2016-08-10
申请公布号 CN105843040A 申请公布日 2016-08-10
分类号 G05B13/04(2006.01)I 分类 控制；调节;
发明人 蒋本忠;白勍;杨峥;李明;沙俊汀 申请（专利权）人 沈阳上博智拓科技有限公司
代理机构 北京英创嘉友知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 南毅宁;桑传标
地址 110000 辽宁省沈阳市沈河区惠工街217号（1-20-23）
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种无人直升机动力学参数的辨识方法和装置，该方法包括：获取待辨识参数的初始估计值，得到包含待辨识参数的初始估计值的第一系统矩阵和第一控制矩阵，以此获取系统测量数据的响应函数，根据飞行数据，第一系统矩阵、第一控制矩阵，利用状态空间模型、响应函数以及代价函数获取包含最优解的系统矩阵和系数矩阵并结合更新策略获取更新后的第二系统矩阵、第二控制矩阵；判断第二系统矩阵和第二控制矩阵是否满足预设条件，不满足时，将第二系统矩阵和第二控制矩阵作为第一系统矩阵和第一控制矩阵再次执行上述步骤，直至满足预设条件为止，并将第二系统矩阵和第二控制矩阵中的待辨识参数的当前值作为完成辨识的目标值。