一种陀螺仪零偏估计方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种陀螺仪零偏估计方法

基本信息

申请号	CN201610478593.1	申请日	-
公开（公告）号	CN106092140B	公开（公告）日	2019-03-12
申请公布号	CN106092140B	申请公布日	2019-03-12
分类号	G01C25/00（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	陈靖云; 黄建林; 唐明	申请（专利权）人	成都希德电子信息技术有限公司
代理机构	四川力久律师事务所	代理人	成都希德电子信息技术有限公司
地址	610093 四川省成都市高新区科园二路10号2栋2单元10层1号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种陀螺仪零偏估计方法，包括以下步骤：S1、在对准阶段，采集i组陀螺仪X、Y、Z轴的测量值Xgi、Ygi、Zgi，以及对应的加速度计X、Y、Z轴的测量值Xai、Yai、Zai，并得到所述每组所述加速度计X、Y、Z轴的测量值的平方和Sai＝Xai2+Yai2+Zai2；S2、分别计算i组Xgi、Ygi、Zgi、Sai的平均值和方差，分别得到其平均值，方差；S3、每间隔预定频率，按照步骤S1中的采集方法，采集一次陀螺仪和加速度计的X、Y、Z轴当前数据并对应得到Xgk、Ygk、Zgk、Sak；S4、判定步骤S3中得到的Sak是否满足不等式：Avg_Sa*(1‑Var_Sa)≤Sak≤Avg_Sa*(1+Var_Sa)，若是，则将Avg_Xg、Avg_Yg、Avg_Zg作为陀螺仪零偏估计值的初始值带入最小二乘估计器中，同时将Xgk、Ygk、Zgk、Sak带入所述最小二乘估计器中，得到更新的零偏估计值。