速度规划方法、系统、控制系统、机器人、及存储介质专利查询专利号|摘要-满商公司网

速度规划方法、系统、控制系统、机器人、及存储介质

基本信息

申请号	CN201810343643.4	申请日	-
公开（公告）号	CN108748138A	公开（公告）日	2018-11-06
申请公布号	CN108748138A	申请公布日	2018-11-06
分类号	B25J9/16	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	黄纪强;孙宇豪;夏银龙;周昱明;朱浩;李运东;刘勇;崔会东;吴小平;郭林鑫;王晨	申请（专利权）人	上海禾野智能科技有限公司
代理机构	上海光华专利事务所（普通合伙）	代理人	高彦
地址	201807 上海市嘉定区胜辛北路3555号2幢
法律状态	-

摘要

本发明提供一种速度规划方法、系统、控制系统、机器人、及存储介质，其包括：按照时间顺序建立轨迹模型并设置约束条件；所述轨迹模型包括末端轨迹，所述末端轨迹对应的最终运动参数中至少包括一种为非零；根据所述轨迹模型，建立速度规划曲线模型；基于所述速度规划曲线模型并根据所述约束条件，以时间最优为目标求解得到最优运动参数；根据所述最优运动参数生成目标速度规划曲线。首先，本发明可对任意始末状态的路径段进行速度规划而不受限于路径段的始末参数值。再者，本发明可覆盖S型加减速过程中所有的分支路径，大大提升了应用范围。最后，本发明提供的速度规划方法无需区分速度先被约束还是加速度先被约束，因而大大简化了建模的过程，帮助用户提升工作效率。