机器人碰撞检测系统和方法、存储介质、操作系统
基本信息
| 申请号 | CN201810340621.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108582070A | 公开（公告）日 | 2018-09-28 |
| 申请公布号 | CN108582070A | 申请公布日 | 2018-09-28 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 桂凯;周昱明;李兴;夏银龙;赵辉;李运东;朱浩;刘勇;崔会东;吴小平;黄纪强;郭林鑫;王晨 | 申请（专利权）人 | 上海禾野智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京中知法苑知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 上海达野智能科技有限公司;上海禾野智能科技有限公司 |
| 地址 | 201807 上海市嘉定区胜辛北路3555号2幢 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明的公开了一种机器人碰撞检测系统和方法、存储介质、操作系统，其中，碰撞检测系统包含：运动指令模块，用于对机器人进行运动控制；动力学模块，根据机器人的特性，对机器人进行动力学建模和系统辨识，求解动力学方程；状态反馈模块，用于获取机器人各关节的位置数据、速度数据和力矩数据；碰撞预测模块，用于根据机器人动力学方程、机器人各关节的位置数据、速度数据和力矩数据，预测碰撞外力、力作用点及碰撞类型。本发明基于电流环反馈的碰撞检测可降低机器人结构的复杂度和成本，通过检测机器人工作时是否与用户发生碰撞，有效保障机器人与用户协同工作时用户的安全。 |
