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一种人机协作机械臂的碰撞识别方法

基本信息

申请号 CN201810521098.3 申请日 -
公开（公告）号 CN108748144B 公开（公告）日 2018-11-06
申请公布号 CN108748144B 申请公布日 2018-11-06
分类号 B25J9/16(2006.01)I 分类 -
发明人 黄思宇;孙翊;肖杰;董彦宏;于春明 申请（专利权）人 上海优尼斯工业服务有限公司
代理机构 北京高沃律师事务所 代理人 上海优尼斯工业服务有限公司
地址 200000上海市普陀区大渡河路388弄5号23层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种人机协作机械臂的碰撞识别方法，该方法包括利用基于PD控制的通用关节力矩控制器计算关节力矩命令值，并将关节力矩命令值发送至关节驱动器以控制机械臂执行期望轨迹规划动作；关节力矩命令值为关节力矩控制器在PD控制率作用下对期望关节力矩、期望关节转速和期望关节转角三个通道同时进行控制时所需要的力矩值；实时计算期望关节力矩与关节力矩命令值之间的关节力矩偏差值，并根据此差值计算碰撞能量值，且当碰撞能量值大于设定阈值时按照五阶多项式曲线规划机械臂的关节转角以控制机械臂执行避让动作。因此，采用本发明提供的碰撞识别方法，能够准确快速识别出发生在工业机械臂本体上任意位置处的碰撞。