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一种工业机械臂的人机协作示教方法

基本信息

申请号 CN201810521096.4 申请日 -
公开（公告）号 CN108381529B 公开（公告）日 2020-04-28
申请公布号 CN108381529B 申请公布日 2020-04-28
分类号 B25J9/00;B25J9/16 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 黄思宇;孙翊;肖杰;董彦宏;于春明 申请（专利权）人 上海优尼斯工业服务有限公司
代理机构 北京高沃律师事务所 代理人 上海优尼斯工业服务有限公司
地址 200000 上海市普陀区大渡河路388弄5号23层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种工业机械臂的人机协作示教方法，该方法包括：利用基于PD控制的通用关节力矩控制器计算关节力矩命令值，并将关节力矩命令值发送至关节驱动器以控制机械臂处于静力平衡状态；实时计算期望关节力矩与关节力矩命令值之间的关节力矩偏差值，并当关节力矩偏差值大于设定阈值时按照关节转角伺服控制方式规划机械臂的动作；根据机械臂从静止状态到转动过程中的转动方向及转动速度，辨识非线性关节摩擦力模型参数，并根据辨识确定的参数对应的补偿方式，对机械臂转动过程中的摩擦力补偿。因此，本发明提供的示教方法能够在线辨识非线性关节摩擦力模型参数，并根据此参数对应的补偿方式进行补偿，具备摩擦力在线自适应调整能力。