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串并混联机械臂

基本信息

申请号	CN201610819276.1	申请日	-
公开（公告）号	CN107813290A	公开（公告）日	2018-03-20
申请公布号	CN107813290A	申请公布日	2018-03-20
分类号	B25J9/00	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	马建群	申请（专利权）人	仙居博源外科医疗器械有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	100086 北京市西城区德外新风街1号院9号楼705室
法律状态	-

摘要

一种串并混联机械臂，主要由杆件、回转关节、并联六自由度平台构成，回转关节由芯轴和外套筒组成，外套筒可以围绕芯轴转动，若干杆件通过回转关节连接成为一个杆状串联机构，最后一个杆件的末端与并联六自由度平台的定台面固定连接；执行器固定在并联六自由度平台的动台面上。这种机械臂，具有多个自由度，通过各个回转关节的转动，使末端的执行器到达目标点附近，然后控制系统向并联六自由度平台发出移动或转动的指令，动台面产生相应运动，使执行器精确到达目标点。这种机械臂可以在较大空间内，方便、准确地到达目标点，特别适用于工作范围大，且需要随机地、频繁地变换目标点的场合。采用这种机械臂，可以显著提高人机协同机械手、医疗器械等机构的性能。