一种用于机器人示教路径的规划方法
基本信息
| 申请号 | CN201710956664.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN107728619B | 公开（公告）日 | 2018-02-23 |
| 申请公布号 | CN107728619B | 申请公布日 | 2018-02-23 |
| 分类号 | G05D1/02(2020.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 陈越凡;林宗涨;张伟 | 申请（专利权）人 | 邦鼓思电子科技（上海）有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 200090上海市杨浦区隆昌路588-1号25楼2509-3室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种用于机器人示教路径的规划方法，其特征在于：所述机器人示教路径的规划方法包括以下几个步骤：1）加载示教路径点的数据；2）根据比较前后点的距离差值和行走方向角差值来过滤点集中的错误点；3）在点集密集处优化并缩减路径点；4）根据每个点到前后固定距离的点之间连线段的夹角的余弦值来提取曲线部分的路径点；5）根据相邻点之间的夹角的余弦值来提取折线部分的路径点；6）提取整个路径点中的起始点和终点；7）保存所有被提取的点。与现有技术相比，此方法提取并简化机器人的行走路径，同时尽可能的保留示教路径的特征，使得路径点数据中存在冗余的无用项目被滤除，提高了设备的执行效率。 |
