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一种三维室外地图的构建方法

基本信息

申请号	CN201711102602.8	申请日	-
公开（公告）号	CN107741233A	公开（公告）日	2018-02-27
申请公布号	CN107741233A	申请公布日	2018-02-27
分类号	G01C21/30;G01S19/48	分类	测量；测试;
发明人	陈越凡;林宗涨;张伟	申请（专利权）人	邦鼓思电子科技（上海）有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	200090 上海市杨浦区隆昌路588-1号25楼2509-3室
法律状态	-

摘要

本发明提供了一种三维地图的构建方法，包括以下步骤：预设生成出具有三维等距特性的采集点阵；使用包含RTK‑GNSS采集装置和图像采集装置的移动设备同时进行数据采集；通过特征点匹配，将图像信息与实时采集的GNSS数据进行匹配结合；将相应的镜头姿态与云台的姿态以及拍摄点的GNSS坐标进行融合，产生相应的位置估计；由二维匹配点通过三角测量法计算出三维点的空间坐标；根据三维匹配点信息作出投影矩阵，并对三维点的位置信息进行光束法平差，得出最优效果解；根据得到的最优解生成三维点云。本发明仅在设定位点位进行数据采集，利用算法将附有RTK‑GNSS的图像数据进行拼接而生成相应的三维地图，因此避免了大量RTK‑GNSS数据和图像数据处理导致的系统运行效率下降的情况。