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基于神经网络的捷联惯导系统抗干扰自对准方法和装置

基本信息

申请号 CN202210122838.2 申请日 -
公开（公告）号 CN114577204A 公开（公告）日 2022-06-03
申请公布号 CN114577204A 申请公布日 2022-06-03
分类号 G01C21/16;G01S19/48;G01D21/02;G06N3/04;G06N3/08 分类 测量；测试;
发明人 刘囡南;常悦;王慧英;杜振震;金鑫;王能俊;郑浩天 申请（专利权）人 中科禾华（扬州）科技有限公司
代理机构 北京润平知识产权代理有限公司 代理人 郑磊
地址 225000 江苏省扬州市邗江区扬天路18号1幢7层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及惯导技术领域，提供一种基于神经网络的捷联惯导系统抗干扰自对准方法及装置，捷联惯导系统通过静态初始化自对准后，于t时刻获得实时姿态矩阵Pt和环境数据Et，将环境数据Et输入训练后的神经网络模型N中，输出实时姿态矩阵Pt的反馈修正量Pti；再将反馈修正量Pti用于姿态矩阵Pt数据的修正，将修正后的姿态矩阵Ptm数据用于系统抗干扰实时自对准；本发明还公开了一种用于实施该方法的装置，该方法和装置能够在捷联惯导系统运行环境中出现偶发颠簸、振动以及风力扰动等非线性干扰，采用历史数据训练后的神经网络模型，能够使得捷联惯导系统进行高精度抗干扰自对准，不仅精度高、非线性干扰抵抗处理效率高且效果好。