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一种基于信息融合的确定智能割草机行走位置的方法

基本信息

申请号 CN201810855840.4 申请日 -
公开（公告）号 CN109101019B 公开（公告）日 2021-07-30
申请公布号 CN109101019B 申请公布日 2021-07-30
分类号 G05D1/02 分类 控制；调节;
发明人 陈亚平 申请（专利权）人 安徽灵翔智能机器人技术有限公司
代理机构 北京风雅颂专利代理有限公司 代理人 杨红梅
地址 241000 安徽省芜湖市芜湖县新芜经济开发区东区标准化厂房37栋
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于信息融合的确定智能割草机行走位置的方法，属于机器人技术领域，步骤一、割草机内部设有加速度计和陀螺仪，电机内设置有霍尔传感器，加速度计积分得到距离和霍尔传感器换算得到距离，两个数据距离进行相互融合得到割草机的行驶距离信息；步骤二、加速度计、陀螺仪和霍尔传感器的测量数据进行多信号多级融合，得到割草机实时的转过角度信息；步骤三、由割草机每次行走距离和转过角度，确定割草机相对于原始坐标点的位置。本发明使割草机在没有外部电子围栏及外部参考修正的情况下，精确划定工作区域，准确按照规划路径行走成为可能，大大提高了工作效率与灵活性。