基于空间坐标转换的工业机器人实时圆弧插补实现方法
基本信息
| 申请号 | CN201310102259.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN104070523A | 公开（公告）日 | 2014-10-01 |
| 申请公布号 | CN104070523A | 申请公布日 | 2014-10-01 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 杨昊龙 | 申请（专利权）人 | 中绿农（深圳）网络科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市国科知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 深圳市生命之泉科技发展有限公司;中绿农供应链管理有限公司 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市罗湖区湖贝路工行大楼4到7层728 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于空间坐标转换的工业机器人实时圆弧插补实现方法，它包括步骤：S1.机器人控制器通过通信端口获取示教盒提供的运动轨迹；S2.把所述运动轨迹转化为空间直线或者空间圆弧；S3.通过坐标转换把所述空间直线转换为平面直线，把所述空间圆弧转化为平面圆弧；S4.利用实时插补算法计算平面直线插补和平面圆弧插补；S5.通过坐标转换把插补结果从平面结果转化为空间结果，得到示教要求的位姿；S6.将最终得到满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构进行执行。有益效果在于：通过本发明方法可实现快速插补、多轴、多关节联动控制，其控制精度高。 |
