基于行为灵敏度的动臂塔机臂架防碰撞识别与控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201911113503.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110803638B | 公开（公告）日 | 2020-02-18 |
| 申请公布号 | CN110803638B | 申请公布日 | 2020-02-18 |
| 分类号 | B66C23/88(2006.01)I;B66C15/04(2006.01)I | 分类 | 卷扬；提升；牵引; |
| 发明人 | 贺俊;刘栋;徐苍博 | 申请（专利权）人 | 西安丰树电子科技发展有限公司 |
| 代理机构 | 西安弘理专利事务所 | 代理人 | 西安丰树电子科技发展有限公司 |
| 地址 | 710000陕西省西安市高新区丈八五路2号现代企业中心东区1号楼10402室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于行为灵敏度的动臂塔机臂架防碰撞识别与控制方法，步骤包括：步骤1：建立动臂塔机臂架模型；步骤2：计算两台动臂塔机臂架空间的最短距离；步骤3：判断动臂塔机碰撞危险程度；步骤4：分析动臂塔机行为灵敏度；步骤5：对动臂塔机臂架实施防碰撞被动截断控制。本发明的方法，通过空间距离对行为的灵敏度实现危险操作的判断，提高了碰撞识别的效率以及准确性，通过对塔机危险操作实施被动截断控制，利用危险程度采取减速控制或者停止控制策略，解决了动臂塔机臂架复杂姿态的空间防碰碰撞控制问题。 |
