基于SLAM的机器人定位方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN201811151279.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109297496A | 公开（公告）日 | 2019-02-01 |
| 申请公布号 | CN109297496A | 申请公布日 | 2019-02-01 |
| 分类号 | G01C21/20 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 马新军;杨洪杰;李玺华;王建宽 | 申请（专利权）人 | 上海新世纪机器人有限公司 |
| 代理机构 | 上海硕力知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 郭桂峰 |
| 地址 | 201500 上海市金山区枫泾镇曹黎路38弄25号1138室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于SLAM的机器人定位方法及装置，其中，该方法中包括：检测当前环境中是否出现人腿；若是，获取被人腿遮挡的测量点并将其从测量点集合中滤除；测量点为机器人发射的激光点或机器人根据拍摄的图像检测到的特征点；根据预先创建的环境地图，依次确定剩余测量点的匹配值；根据剩余测量点的匹配值，得到当前所在位置与预测位置之间的匹配程度，完成一次定位操作；预测位置为用户预先在机器人中设定的位置或机器人根据其配置的运动传感器计算得到的位置。其根据滤除后的测量点进行当前所在位置与预测位置之间的匹配计算，避免了人腿遮挡的测量点影响匹配结果，大大提高了匹配的效果，降低匹配错误的概率，进而提高SLAM性能。 |
