基于初始值的快速迭代配准方法、介质、终端和装置
基本信息
| 申请号 | CN202010542037.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111739071A | 公开（公告）日 | 2020-10-02 |
| 申请公布号 | CN111739071A | 申请公布日 | 2020-10-02 |
| 分类号 | G06T7/33(2017.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 陈颖;李云强;肖开文 | 申请（专利权）人 | 武汉尺子科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 430014湖北省武汉市东湖新技术开发区长城园路8号海容基孵化园B栋2楼201室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开一种基于初始值的快速迭代配准方法、介质、终端和装置，方法包括以下步骤：建立连续两帧图像中关键点和最佳匹配点的点对以及包括所有点对的特征点集，并采集所有点对的二维信息和/或三维信息；利用所有点对的二维信息和/或三维信息建立两帧图像之间相机位姿的误差函数；对误差函数进行迭代优化，并在迭代优化过程中不断删除置信度小于预设阈值的点对。本发明在可靠初始值的基础上，只针对稀疏特征点对进行迭代配准并得到优化位姿，速度快，配准效率高；同时加入了惩罚函数，在不增加额外计算成本的情况下可以对特征匹配点对进行良好的校验与筛选，剔除异常匹配点对，从而确保优化结果的准确与稳定。 |
