一种基于特征匹配的三维点云全局配准方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN201810763275.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109087342A | 公开（公告）日 | 2018-12-25 |
| 申请公布号 | CN109087342A | 申请公布日 | 2018-12-25 |
| 分类号 | G06T7/33 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 姚剑;陈龙;涂静敏;龚烨 | 申请（专利权）人 | 武汉尺子科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京轻创知识产权代理有限公司 | 代理人 | 杨立;李航 |
| 地址 | 430014 湖北省武汉市东湖新技术开发区长城园路8号海容基孵化园B栋2楼201室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于特征匹配的三维点云全局配准方法及系统，其方法包括以下步骤，S1，分别对源点云和目标点云中的所有点利用旋转投影统计的特征算法进行特征描述，生成对应的源点云特征描述子集和目标点云特征描述子集；S2，基于所述源点云特征描述子集和目标点云特征描述子集，对源点云和目标点云中的所有点采用双向最近邻匹配，得到源点云和目标点云中对应点对的集合，并所述集合进行筛选；S3，采用快速全局配准变换关系估计方法对筛选后的所述集合进行渐进迭代优化，实现三维点云全局配准。本发明具有高准确性与强鲁棒性的优势，且适用于不同场景下的点云全局配准问题。 |
