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一种基于线性模型预测控制算法的车辆轨迹跟踪控制方法

基本信息

申请号 CN202011361140.3 申请日 -
公开（公告）号 CN112394734A 公开（公告）日 2021-02-23
申请公布号 CN112394734A 申请公布日 2021-02-23
分类号 G05D1/02(2020.01)I 分类 控制；调节;
发明人 苏岩 申请（专利权）人 苏州感测通信息科技有限公司
代理机构 南京苏科专利代理有限责任公司 代理人 姚姣阳
地址 215000江苏省苏州市工业园区金鸡湖大道99号纳米城西北区02幢313室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明揭示了一种基于线性模型预测控制算法的车辆轨迹跟踪控制方法，包括步骤：S1、采集车辆状态信息、车辆定位信息及参考轨迹；S2、对所采集的项目进行滤波处理；S3、获取车辆实时目标点；S4、得到车辆横向误差与车辆航向角误差；S5、建立线性车辆动力学模型；S6、得到车辆方向盘转角和车辆方向盘转速；S7、对车辆方向盘转角和车辆方向盘转速分别进行限幅滤波；S8、将结果发送给受控车辆，实现轨迹跟踪控制。本发明以线性车辆动力学模型为基础、使用线性模型预测控制算法，提升了控制的实时性。同时本发明充分考虑了车辆的动力学特性及车辆控制量的突变，提高了车辆轨迹跟踪能力，保证了被控车辆中、高速运行时的稳定性。