一种基于TX2的移动底盘障碍物检测方法
基本信息
| 申请号 | CN202011360876.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112330746A | 公开（公告）日 | 2021-02-05 |
| 申请公布号 | CN112330746A | 申请公布日 | 2021-02-05 |
| 分类号 | G06T7/73(2017.01)I; | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 苏岩 | 申请（专利权）人 | 苏州感测通信息科技有限公司 |
| 代理机构 | 南京苏科专利代理有限责任公司 | 代理人 | 姚姣阳 |
| 地址 | 215000江苏省苏州市工业园区金鸡湖大道99号纳米城西北区02幢313室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明揭示了一种基于TX2的移动底盘障碍物检测方法，包括如下步骤：S1、在移动底盘上分别设置相机、激光雷达以及超声波雷达，标定参数，随后分别采集初始图像数据、初始点云数据以及初始探测数据；S2、分别对所采集的数据进行处理，得到图像障碍物候选集、点云障碍物候选集以及距离障碍物候选集；S3、利用所得到候选集内的数据进行目标级融合，综合评判移动底盘周围障碍物的位置及置信度，并反馈对应的警报级别。本发明以多种传感器优劣互补、数据融合的方式了克服了现有技术中使用单一传感器的局限性，显著地提升了检测的准确性。而且由于本发明方法的硬件基础由多种廉价传感器和普通计算平台组成，技术方案实现成本较低。 |
