一种基于区间估计的三维多层环境模型构建方法
基本信息
| 申请号 | CN202110494192.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113140043A | 公开（公告）日 | 2021-07-20 |
| 申请公布号 | CN113140043A | 申请公布日 | 2021-07-20 |
| 分类号 | G06T17/20 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 令狐选霞 | 申请（专利权）人 | 江苏俱为科技有限公司 |
| 代理机构 | 苏州佳博知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 唐毅 |
| 地址 | 215400 江苏省苏州市浏河镇南海路10号沪太时装1号楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于区间估计的三维多层环境模型构建方法，其包括：分别获取环境感知数据、位姿估计，并将环境感知数据、位姿估计数据导入已有三维环境建模系统；根据设定分辨率初始化环境模型；模型将地面划分为栅格；等待获得新的感知数据；当获得新的感知数据时，将坐标变换得到激光起点与中点对应的坐标位置；区间估计得到激光终点位置的定界区间估计；关联网格并创建对应空体元；根据区间关联网格创建对应实体元；施加约束于插入的新体元，则获得三维环境建模模型；同时将新体元送作为新的感知数据。本环境模型表示方法具有空间复杂度低、可实时更新、可判断任意空间位置的占据状态等优点。 |
