一种基于密度聚类的无人艇水上球体检测方法
基本信息
| 申请号 | CN202110490056.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113205139A | 公开（公告）日 | 2021-08-03 |
| 申请公布号 | CN113205139A | 申请公布日 | 2021-08-03 |
| 分类号 | G06K9/62;G06K9/40;G01S17/08 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 熊国虹;董璐;王远大;孙佳 | 申请（专利权）人 | 南京云智控产业技术研究院有限公司 |
| 代理机构 | 南京众联专利代理有限公司 | 代理人 | 许小莉 |
| 地址 | 210042 江苏省南京市玄武区玄武大道108号徐庄高新区二期聚慧园五号楼7层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于密度聚类的无人艇水上球体检测方法，包括如下步骤：S1.从激光雷达获得点云数据；S2.对获得的点云数据进行预处理，所述预处理包括坐标系转换、条件滤波、去除离群点；S3.用RANSAC方法分割出水面点云数据；S4.对剩下的点云进行DBSCAN密度聚类以区分不同的球体；S5.对聚类结果进一步处理获得球体位置，在图中标注出来。本发明的方法能够克服无人艇在水面晃动导致点云倾斜、噪声多等问题，高效地从无人艇激光雷达点云数据中提取出球体点云、确定球体位置。 |
