一种涉及动力轮打滑修正的多传感器融合载具定位方法
基本信息
| 申请号 | CN202110402442.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113252321B | 公开（公告）日 | 2022-01-11 |
| 申请公布号 | CN113252321B | 申请公布日 | 2022-01-11 |
| 分类号 | G01M13/00（2019.01）I;G01P3/54（2006.01）I;G01S11/02（2010.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 刘剑;许一航;薛磊;郑昊 | 申请（专利权）人 | 南京云智控产业技术研究院有限公司 |
| 代理机构 | 南京众联专利代理有限公司 | 代理人 | 许小莉 |
| 地址 | 210042江苏省南京市玄武区玄武大道108号徐庄高新区二期聚慧园五号楼7层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种涉及动力轮打滑修正的多传感器融合载具定位方法，该方法包括如下步骤：S1.前馈控制：使用前馈PID算法对每个电机的转速做闭环控制，基于编码器数据获得三个动力轮的转速，根据3个动力轮的尺寸得到相应的动力轮的相对移速；S2.超宽带定位：基于UWB定位系统获得全向轮载具的绝对位置坐标；S3.打滑修正：根据电机负载状态估计出每个动力轮的相对移速修正值，基于模型解算得到位置，基于状态方程解出xcar、ycar、θcar；S4.数据融合：使用卡尔曼滤波对上述两种位置数据进行融合，得到融合结果xKF、yKF、θKF。本发明可有效提高定位数据融合的精度。 |
