基于Q-learning的多移动机器人编队方法
基本信息
| 申请号 | CN202111314651.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114047758A | 公开（公告）日 | 2022-02-15 |
| 申请公布号 | CN114047758A | 申请公布日 | 2022-02-15 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 马蓓;薛磊;刘剑;武永宝 | 申请（专利权）人 | 南京云智控产业技术研究院有限公司 |
| 代理机构 | 南京众联专利代理有限公司 | 代理人 | 许小莉 |
| 地址 | 210042江苏省南京市玄武区玄武大道108号徐庄高新区二期聚慧园五号楼7层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于Q‑learning的多移动机器人编队方法。首先利用博弈论对多移动机器人系统刚性编队问题建模，证明了所建立的博弈模型为序数势博弈模型，并且理论证明了纳什均衡点的存在性。随后，为了实现移动机器人自主决策进行编队，设计了基于Q‑learning的移动机器人博弈策略，通过求解博弈模型的纳什均衡点，实现多移动机器人系统的刚性编队。最后，利用Python实现了基于Q‑learning的博弈策略，通过一系列仿真实验，实现了三角形、四边形及梯形等多种形状的刚性编队，验证了所提出方法的有效性。 |
