GNSS/MEMS车载组合导航系统的误差标定、导航方法及其装置
基本信息
| 申请号 | CN202010808972.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114076610A | 公开（公告）日 | 2022-02-22 |
| 申请公布号 | CN114076610A | 申请公布日 | 2022-02-22 |
| 分类号 | G01C25/00（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I;G01C21/28（2006.01）I;G01C21/34（2006.01）I;G01S19/39（2010.01）I;G01S19/40（2010.01）I;G01S19/47（2010.01）I;G01S19/23（2010.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 丁学文;王勇松;邢菊红;杨续伟;赵洪松;刘洋;朱帅 | 申请（专利权）人 | 千寻位置网络（浙江）有限公司 |
| 代理机构 | 上海一平知识产权代理有限公司 | 代理人 | 李夫玲;须一平 |
| 地址 | 313201浙江省湖州市德清县舞阳街道德清地理信息小镇C区12幢1号（莫干山国家高新区） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及定位定姿领域，公开了一种GNSS/MEMS车载组合导航系统的误差标定、导航方法及其装置。该GNSS/MEMS车载组合导航系统的误差标定方法包括：建立所述车载组合导航系统的误差状态方程和误差量测方程；根据卡尔曼滤波对所述误差状态方程和所述误差量测方程进行解算，得到所述安装角的误差估计值和所述杆臂的误差估计值，以反馈校正所述安装角和所述杆臂。本发明实施方式考虑MEMS传感器坐标系和车体坐标系安装不平行，以及MEMS传感器和虚拟参考点的杆臂，将安装角的误差和杆臂的误差作为状态向量进行估计，极大地降低了人工干预，提升了系统的适用性，为组合导航系统提供更加准确的约束信息。 |
