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一种机器人导航定位系统及方法

基本信息

申请号	CN201711420969.4	申请日	-
公开（公告）号	CN109959377A	公开（公告）日	2019-07-02
申请公布号	CN109959377A	申请公布日	2019-07-02
分类号	G01C21/20（2006.01）I; G05D1/02（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	刘彤; 李占军; 林震岳	申请（专利权）人	北京东方兴华科技发展有限责任公司
代理机构	北京律诚同业知识产权代理有限公司	代理人	梁挥;林媛媛
地址	100086 北京市海淀区中关村南大街2号数码大厦B座802A/C
法律状态	-

摘要

本发明公开一种机器人导航定位系统及方法，用于一机器人进行地图构建、定位以及路径规划，其方法包括如下步骤：S100，定位步骤：机器人通过多个传感器检测周围环境信息，而后基于自适应粒子滤波的SLAM算法，并匹配不同的里程计完成实时地图构建与定位；以及S200，路径规划步骤：采用基于双相混合状态A*的路径规划算法，包括：S210，在栅格化的地图上进行路径规划得到路径长度和扩展节点数后，通过解析扩展获得更高栅格化的地图；以及S220，将获得的路径长度和扩展节点数作为模糊推理的输入，经过模糊推理得到启发式权重，作为第二阶段的搜索的输入，在更高栅格化的地图上进行路径规划。本发明不仅能够适应于不同环境，且能够动态路径规划。